فصل اول
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل
۱-۱- مقدمه
۱-۲- حرکت در ربوت
۱-۳- ربوت های چرخدار
۱-۴- انواع ربوت های متحرک
۱-۵- کنترل ربوت
فصل دوم
خصوصیات ساختاری مدل و سینماتیک ربوت سیار چرخدار
۲-۱- مقدمه
۲-۲- سینماتیک های ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۲-۱- موقعیت ربوت
۲-۲-۲- تعریف چرخ ها
۲-۲-۲-۱- چرخ های معمولی
۲-۲-۲-۲-چرخ های سوئدی
۲-۲-۳- محدودیت های حرکت ربوت
۲-۳- سینماتیک و موقعیت
۲-۳-۱- مدل عمومی ربوت های متحرک چرخ دار
۲-۴- تحرک پذیری: قابلیت هدایت و قدرت مانور
۲-۵- پیکر بندی موتورها
فصل سوم
بیان مسئله و مسیریابی
۳-۱- مقدمه
۳-۲- تحلیل موقعیت
۳-۳- مدل ربوت سیار چرخدار
۳-۳-۱- خطایابی در مدل سینماتیک
۳-۳-۲- خطای ردیابی مسیر
۳-۴- توسعه ی معادلات
۳-۵- مدل سازی مسیر
۳-۵-۱- اهداف مسیر
۳-۵-۲-ایجاد منحنی
۳-۵-۳- منحنی بزیه
۳-۵-۴- محدودیت های شتاب گیری
۳-۵-۵- بررسی جزییات مسیر نمونه
فصل چهارم
کنترل کننده های فازی نوع ۱ و نوع ۲ و تحلیل پایداری
۴-۱- مقدمه
۴-۲- مجموعه های کلاسیک و فازی
۴-۳- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی از فازی نوع ۱
۴-۳-۱- چند تعریف-برشها، تحدب و اعداد فازی- در منطق فازی
۴-۴- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۵- سیستم منطق فازی نوع۲ فاصله ای
۴-۵-۱- مثالی از یک سیستم فازی نوع ۲ فاصله ای
۴-۶- مقدمه ای بر کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۱- انواع کنترل کنندههای فازی
۴-۶-۲- کنترل کننده فازی ممدانی
۴-۶-۳- کنترل کننده فازی سوگنو
۴-۶-۴- کنترل کننده فازی تاکاگی – سوگنو
۴-۷- طراحی کنترل کننده تاکاگی-سوگینو بر پایه مجموعه های فازی نوع ۱
۴-۷-۱- مدل تاکاگی-سوگنو
۴-۷-۱-۱- ناحیه بندی کردن غیرخطی
۴-۷-۱-۲- تقریب محلی
۴-۷-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۵- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۷-۶- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۸- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۱
۴-۹- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۹-۱- طراحی کنترل کننده پایدار از طریق رویه تکراری
۴-۹-۲- رویه طراحی برپایه LMI
۴-۹-۳- طراحی کنترل کننده پایدار با نامساوی های ماتریس خطی
۴-۱۰- طراحی فیدبک حالت جبرانساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲
۴-۱۰-۱- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۲- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۳- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۴- ناحیه بندی غیر خطی
۴-۱۰-۵- قواعد اگر- آنگاه ربوت
۴-۱۱- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو
۴-۱۲- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو
۴-۱۳- طراحی کنترل کننده فازی
فصل پنجم
محدودیت ها و پیشنهادات
فهرست منابع
محصول های مرتبط
استفاده از روشهای محاسبات نرم در طراحی کنترلکنندههای هوشمند
۱:معرفی مبانی و مفاهیم اصلی ۱-۱- مقدمه ۱-۲- تعریف محاسبات نرم(SC) ۱-۳- اهداف محاسبات نرم ۱-۴- اهمیت محاسبات نرم…
استراتژی بهینه قیمت دهی در بازار عمده فروشی برق با استفاده از الگوریتم دینامیکی pso مبتنی بر gso
فصل اول: مقدمه ای بر روند تجدید ساختار و بازار برق ۱-۱- مقدمه ۱-۲- ساختار سنتی صنعت برق ۱-۲-۱- معیارهای…
ارزیابی قابلیت اطمینان شبکه توزیع متصل به تولیدات پراکنده بادی با بررسی اثر آب و هوا
فصل اول:تولید پراکنده و قابلیت اطمینان در سیستم قدرت ۱-۱ ویژگی های اصلی منابع پراکنده۱۱ ۱-۱-۱ مشخصات منابع پراکنده۱۱ ۲-۱-۱…
ارتقاء وضوح تصویر رنگی از روی رشته ای از تصاویر وضوح پایین
فصل اول مقدمه فراتفکیکپذیری به عنوان یک مسئله معکوس فصل بندی پایان نامه فصل دوم مرور کارهای گذشته مدل…
جایابی بهینه خازن با هدف بهبود پروفیل ولتاژ و کمینهسازی تلفات توان شبکه توزیع واقعی با مدل سازی بارهای مختلف
شبکه های توزیع دارای بارهای متنوعیاند که این بارها مقادیر متفاوتی از توان راکتیو را مصرف میکنند. با در نظر…
زمانبندی تخصیص لینک با رویکرد تامین خدمات سرویس در شبکههای مش بیسیم
شبکههای مش بیسیم یکی از تکنولوژیهای مورد توجه برای ایجاد شبکههای بیسیم نسل بعد هستند. زیرا این شبکهها میتوانند به…
قوانین ثبت دیدگاه